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VxWorks里常用的定时/延时机制有哪些

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VxWorks里常用的定时/延时机制

  • taskDelay()

  • sleep()/nanosleep()

  • WatchDog

  • Auxiliary Clock

  • Timestamp

taskDelay()

VxWorks里常用的定时/延时机制有哪些

  • ticks为0时 - 将当前任务(正在就绪队列中执行)移动到同优先级任务的尾部(仍在就绪队列中)

  • ticks为n(大于0)时 - 将当前任务(正在就绪队列中执行)移动到延时队列，并在遇到系统时钟的第n个tick时，将其移回就绪队列。因此实际delay时长为(n-1, n]个tick，也就是说taskDelay()有0-1个tick的误差

  • 任务在延时队列中，如果遇到非阻塞、非忽略的signal，taskDelay()返回ERROR，并设置ERRNO为EINTR

  • 任务回到就绪队列后，可能前面有高(或同等)优先级任务，因此delay时间可能会变长

sleep()/nanosleep()

VxWorks里常用的定时/延时机制有哪些

这俩是POSIX标准的函数，也是延时操作，将当前任务移到延时队列，其底层就是调用的taskDelay()，即其精度也是取决于系统时钟。与taskDelay()的不同是

  • 参数是时间

  • rmtp不为NULL时 – 用于存储sleep()/nanosleep()因为signal提前返回而剩余的时长

  • 定时为0时(secs=0;rqtp->tv_sec=rqtp->tv_nsec=0) - 不做任何操作

  • 定时不为0时 - 延时至少参数时长(向上取整，基数是系统时钟)再加1个系统时钟tick

VxWorks里常用的定时/延时机制有哪些

可以看到，sleep 1秒的话，结果是1秒加1个tick，这样就防止了taskDelay()的那个小于1个tick的误差

nanosleep()也是这样操作的:

VxWorks里常用的定时/延时机制有哪些

当系统时钟每个tick是1毫秒时，nanosleep()1个纳秒的话，其实是：向上取整为1毫秒(基数是tick的1毫秒)再加1个tick(1毫秒)，即2毫秒。而nanosleep()略大于1毫秒(例如1000001)时，其实是：向上取整(2毫秒)再加1个tick(1毫秒)，即3毫秒

WatchDog

其定时精度也是取决于系统时钟，但与taskDelay() / sleep() /nanosleep()的区别是：WatchDog定时后的操作是以中断形式执行的，不会受到其它高优先级任务的干扰

Auxiliary Clock

定时精度可以远高于WatchDog，而且定时是周期性的

Timestamp

定时精度最高，可以到纳秒，但多数板子里只支持轮询模式

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