ros中python回调函数是不是必须要有rospy，spin或者rospy，spinonce函数

在使用ros::spin()的情况下，一般来说在初始化时已经设置好所有消息的回调，并且不需要其他背景程序运行。这样以来，每次消息到达时会执行用户的回调函数进行操作，相当于程序是消息事件驱动的；而在使用ros::spinOnce()的情况下，一般来说仅仅使用回调不足以完成任务，还需要其他辅助程序的执行：比如定时任务、数据处理、用户界面等。

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关于消息接收回调机制在ROS官网上略有说明 (callbacks and spinning)。总体来说其原理是这样的：除了用户的主程序以外，ROS的socket连接控制进程会在后台接收订阅的消息，所有接收到的消息并不是立即处理，而是等到spin()或者spinOnce()执行时才集中处理。所以为了保证消息可以正常接收，需要尤其注意spinOnce()函数的使用 (对于spin()来说则不涉及太多的人为因素)。

I. 对于速度较快的消息，需要注意合理控制消息队列及spinOnce()的时间。例如，如果消息到达的频率是100Hz，而spinOnce()的执行频率是10Hz，那么就要至少保证消息队列中预留的大小大于10。

II. 如果对于用户自己的周期性任务，最好和spinOnce()并列调用。即使该任务是周期性的对于数据进行处理，例如对接收到的IMU数据进行Kalman滤波，也不建议直接放在回调函数中：因为存在通信接收的不确定性，不能保证该回调执行在时间上的稳定性。

// 示例代码

ros::Rate r(100);

while (ros::ok())

{

libusb_handle_events_timeout(...); // Handle USB events

ros::spinOnce(); // Handle ROS events

r.sleep();

}

III. 最后说明一下将ROS集成到其他程序架构时的情况。有些图形处理程序会将main()包裹起来，此时就需要找到一个合理的位置调用ros::spinOnce()。比如对于OpenGL来说，其中有一个方法就是采用设置定时器定时调用的方法：

// 示例代码

void timerCb(int value) {

ros::spinOnce();

}

glutTimerFunc(10, timerCb, 0);

glutMainLoop(); // Never returns

ROS使用python3

参考：

为了使用python3的图像处理程序，需要使用到ros接口，但是由于原生ros接口不支持python3，只能使用python2.7（时间2020-07，版本melodic），一下步骤主要为了使用ros调用的方式调用python3的程序

由于ros接收图像数据使用的是cv_bridge 接口，所以先编译python3版本的cv_bridge

注意：此时要先安装好python3的环境，可以按照以下方式安装

进入到工作空间进行编译

会有如下提示

编译完成后，可以在工作路径下的install文件夹里生成需要的库，需要使用python3版本的cv_bridge时，就将这个环境变量导入即可

extend参数的作用是让这次的路径配置不影响之前配置好的路径

1. 在使用rosrun 运行程序时，默认还会调用原生melodic的cv_bridge

我的处理方法是将原来的python版本cv_bridge删除

2. 编译完成会有错误提示，如下图，但不影响使用

编译安装：

在编译时，使用如下命令：

编译过程中会有错误提示

解决方法：

参考

编译完成如下：

运行roscore错误提示

安装netifaces

参考

解压安装

如何编写ros的python程序

1先建立工作空间~/catkin_ws参阅/note/516843231/3在工程目录下建一个src子目录和.py文件源代码文件：topic_publisher.py~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~#!/usr/bin/envpythonimportroslib;roslib.load_manifest('basic')importrospyfromstd_msgs.msgimportInt32rospy.init_node('topic_publisher')pub=rospy.Publisher('counter',Int32)rate=rospy.Rate(2)count=0whilenotrospy.is_shutdown():pub.publish(count)count+=1rate.sleep()~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~操作步骤如下liao@liao-eagle:~/catkin_ws$lsbuilddevelinstallsrcliao@liao-eagle:~/catkin_ws$cdsrcliao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$lsbasicbeginner_tutorialsCMakeLists.txtfirstsecondliao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$cdbasic/liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$lsCMakeLists.txtpackage.xmlsrcliao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$cdsrcliao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$vitopic_publisher.pyliao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$chmod+xtopic_publisher.py4回到~/catkin_ws目录下，编译程序$cd～/catkin_wsliao@liao-eagle:~/catkin_ws$catkin_make5将当前工程加入到shell环境里去liao@liao-eagle:~/catkin_ws$echo"source~/catkin_ws/devel/setup.bash"~/.bashrcliao@liao-eagle:~/catkin_ws$source~/.bashrc6运行程序（需开两个终端）liao@liao-eagle:~/catkin_ws$roscoreliao@liao-eagle:~/catkin_ws$rosrunbasictopic_publisher.py7通过rostopic查看相关信息liao@liao-eagle:~/catkin_ws$rostopiclist/counter/rosout/rosout_agg

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