如何安装和配置ROS环境

这篇文章主要为大家展示了“如何安装和配置ROS环境”,内容简而易懂,条理清晰,希望能够帮助大家解决疑惑,下面让小编带领大家一起研究并学习一下“如何安装和配置ROS环境”这篇文章吧。

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1、安装 ROS

在配置 ROS 环境前要完全安装 ROS,参看之前的安装 ROS 的文章 Ubuntu 16.04 安装 Kinetic:

https://dlonng.com/posts/install-kinetic

2、管理 ROS 环境变量

学习 ROS 环境变量的目的是为了更好的管理 ROS 项目,不同版本的 ROS 安装完都会提供一个 setup.sh 文件,当我们使用 source 命令执行某个分支的 setup.sh,即可切换到对应版本的 ROS 环境下。

要查看当前的 ROS 相关的环境变量,执行下面的命令:

printenv | grep ROS

 

如何安装和配置ROS环境

补充:这个命令的意思是把 printenv 的输出通过 Linux 下的进程间通信方式管道 | 来作为 grep 命令的输入,而 grep ROS 的作用是从输入中查找含有 ROS 关键字的行。

注意查看 ROS_ROOT 和 ROS_PACKAGE_PATH 的路径是否是你安装的 ROS 版本。

在我们安装完 K 版本的 ROS 后,需要在终端 source 一下对应的 setup.*sh 脚本:

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

我使用的是 zsh:

source /opt/ros/kinetic/setup.zsh

建议你体验下 zsh,极度舒适 Ubuntu install oh-my-zsh:

https://dlonng.com/posts/install-zsh

执行完命令后就可以使用 ROS 提供的功能了,但是当我们新开一个终端后,又要重新执行上面的命令,非常麻烦,怎么办呢?

其实非常简单,我们可以将上面的命令加到终端的启动脚本末尾,例如 bash 对应 ~/.bashrc,zsh 对应 ~/.zshrc。

补充:使用 echo $SHELL 查看你当前使用的是什么 shell。

然后用 vim 或者你喜欢的编辑器打开你终端的启动脚本,把上面的命令加到文件末尾就行了:

“ bashsource /opt/ros/kinetic/setup.bash” zshsource /opt/ros/kinetic/setup.zsh

3、创建 ROS 工作空间

使用下面的命令来创建一个 ROS 空间:

# 在用户主目录创建目录 catkin_ws/srcmkdir -p ~/catkin_ws/src# 进入 ros 工作目录cd ~/catkin_ws# make 一下catkin_make
执行完后,你会在当前目录下发现 build,devel 文件夹以及 src 目录下多了  一个 CMakeLists.txt 文件。  

在 devel 目录下,也会生成 setup.zsh(bash) 文件,我们 source devel 下的 setup.zsh(bash) 文件会覆盖之前我们在终端脚本中配置的 source 环境。

但这一步是必要的,因为以后我们编译自己的 ros 包时,需要使用当前工作目录的环境,因此需要执行这一步:

source devel/setup.zsh(bash)

我们可以再查看下环境变量:

echo $ROS_PACKAGE_PATH/home/dlonng/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

可以看到当前工作目录一已经被加入到 ROS 环境中了。至此,ROS 环境配置完成

以上是“如何安装和配置ROS环境”这篇文章的所有内容,感谢各位的阅读!相信大家都有了一定的了解,希望分享的内容对大家有所帮助,如果还想学习更多知识,欢迎关注创新互联行业资讯频道!


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