宜宾网站建设公司

如何使用python实现nao机器人手臂动作控制-创新互联

小编给大家分享一下如何使用python实现nao机器人手臂动作控制，希望大家阅读完这篇文章之后都有所收获，下面让我们一起去探讨吧！

创新互联长期为千余家客户提供的网站建设服务，团队从业经验10年，关注不同地域、不同群体，并针对不同对象提供差异化的产品和服务；打造开放共赢平台，与合作伙伴共同营造健康的互联网生态环境。为商洛企业提供专业的成都网站设计、网站制作，商洛网站改版等技术服务。拥有十年丰富建站经验和众多成功案例,为您定制开发。

这些天依然在看nao公司文档的东西，把读过的代码顺手敲了出来。代码依然很简单，但是为什么我要写博客呢？这其中有很大的原因在于，代码是死的，可是读着读着就感觉代码活了，而且，每次读都会有不同的感受。咱就直接看正题吧。

#-*-encoding:UTF-8-*-
import sys
import motion
import almath
from naoqi import ALProxy
 
def StiffnessOn(proxy):
    #we use the body name to signify the collection of all jionts
    pName="Body"
    pStiffnessLists=1.0
    pTimeLists=1.0
    proxy.stiffnessInterpolation(pName,pStiffnessLists,pTimeLists)
 
def main(robotIP):
    ''' example showing a path of two position
    '''
    try:
      motionProxy=ALProxy("ALMotion",robotIP,9559)
    except Exception ,e:
        print"could not create a proxy to almotion"
        print str(e)
 
    try:
      postureProxy=ALProxy("ALRobotPosture",robotIP,9559)
    except Exception ,e:
        print"could not create a proxy to alRobotPosture"
        print str(e)
    #set the nao stiffness on
    StiffnessOn(motionProxy)
 
    #set the nao to standinit
    postureProxy.goToPosture("StandInit",0.5)
 
    effector="LArm"
    space=motion.FRAME_ROBOT
    # AXIS_MASK_VEL=7
    axisMask=almath.AXIS_MASK_VEL
    isAbsolute=False
    #since we are in relative, the current position is zero
    currentPos=[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]
    #define the changes in relative to the current position 
    dx=0.03      #translation axis x
    dy=0.03      #translation axis y
    dz=0.00      #translation axis z
    dwx=0.00     #rotation axis x
    dwy=0.00     #rotation axis x
    dwz=0.00     #rotation axis x
 
    targetPos=[dx,dy,dz,dwx,dwy,dwz]
 
    #go to the target and back again
    path=[targetPos,currentPos]
    times=[2.0,4.0]#seconds
    motionProxy.positionInterpolation(effector,space,path,axisMask,times,isAbsolute)
 
if __name__=="__main()__":
    robotIP="127.0.0.1"
    if len(sys.argv)<=1:
      print "use default :127.0.0.1"
    else:
      robotIP=sys.argv[1]       
main(robotIP)

接下来是另一个：

#-*-encoding:UTF-8-*-
''' Cartesian control :arm trajectory example'''
 
import sys
import motion
import almath
from naoqi import ALProxy
def StiffnessOn(proxy):
    pName="Body"
    pStiffnessLists=1.0
    pTimeLists=1.0
    proxy.stiffnessInterpolation(pName,pStiffnessLists,pTimeLists)
 
 
def main(robotIP):
    '''showing a hand ellipoid
    '''
    try:
      motionProxy=ALProxy("ALProxy",robotIP,9559)
    except Exception,e:
      print"could not create a proxy "
      print"error was ",e
 
    try:
      postureProxy=ALProxy("ALRobotProxy",robotIP,9559)
    except Exception ,e:
      print"could not create a proxy"
      print "error was",e
 
    #send nao in stiffness on
    setStiffnessOn(motionProxy)
    #send nao to pose init
    postureProxy.goToPosture("StandInit",0.5)
 
    effector="LArm"
    space=motion.FRAME_ROBOT
    path=[
        [0.0,-0.05,+0.00,0.0,0.0,0.0],    #pose1
        [0.0,+0.00,+0.04,0.0,0.0,0.0],    #pose2
        [0.0,+0.04,+0.00,0.0,0.0,0.0],    #pose3
        [0.0,+0.00,-0.02,0.0,0.0,0.0],    #pose4
        [0.0,-0.05,+0.00,0.0,0.0,0.0],    #pose5
        [0.0,+0.00,+0.00,0.0,0.0,0.0]
        ]                #pose6
    axisMask=7
    times=[0.5,1.0,2.0,3.0,4.0,4.5]       #seconds 
    
    isAbsolute=False
    motionProxy.positionInterpolation(effector,space,path,axisMask,times,isAbsolute)
    
if __name__=="__main__":
    robotIP="127.0.0.1"
    if len(sys.argv)<=1:
        print "usage local ip "
    else:
        robotIP=sys.argv[1]
    main(robotIP)

看完了这篇文章，相信你对“如何使用python实现nao机器人手臂动作控制”有了一定的了解，如果想了解更多相关知识，欢迎关注创新互联成都网站设计公司行业资讯频道，感谢各位的阅读！

另外有需要云服务器可以了解下创新互联scvps.cn，海内外云服务器15元起步，三天无理由+7*72小时售后在线，公司持有idc许可证，提供“云服务器、裸金属服务器、高防服务器、香港服务器、美国服务器、虚拟主机、免备案服务器”等云主机租用服务以及企业上云的综合解决方案，具有“安全稳定、简单易用、服务可用性高、性价比高”等特点与优势，专为企业上云打造定制，能够满足用户丰富、多元化的应用场景需求。


网页标题：如何使用python实现nao机器人手臂动作控制-创新互联
分享URL：http://ybzwz.com/article/dccgse.html

其他资讯